abb涂膠機(jī)器人控制的試驗(yàn)調(diào)試步驟

 

　　涂膠機(jī)器人是機(jī)器人代替人的工作進(jìn)行涂膠，從事的工作量大，而且做工精細(xì)，質(zhì)量好。以下具體介紹在涂膠過(guò)程中，機(jī)器人所從事的具體工作及涂膠后的質(zhì)量、效果。

 

　　示教一再現(xiàn)控制方式是適用性較強(qiáng)的控制方式，既不需要矩陣的逆變換，也沒(méi)有**位置精度的問(wèn)題，但是操作者進(jìn)行手工示教時(shí)嬰花費(fèi)很多時(shí)間，特別是當(dāng)生產(chǎn)線需要變動(dòng)時(shí)。所以現(xiàn)在離線示教法通常被采用，它可以脫離實(shí)際的作業(yè)環(huán)境生成示教信息，從而問(wèn)接地完成對(duì)機(jī)器人的示教。

 

　　在Motocom32軟件庫(kù)函數(shù)的應(yīng)用下，應(yīng)用VC++語(yǔ)言開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制軟件，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人的控制。機(jī)器人控制柜接收到計(jì)算機(jī)傳送的機(jī)器人指令后執(zhí)行命令:同理，機(jī)器人控制柜接收到計(jì)算機(jī)傳送的機(jī)器人Job文件后執(zhí)行該文件。如果以上過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤，機(jī)器人控制柜會(huì)傳來(lái)錯(cuò)誤代碼。機(jī)器人控制的試驗(yàn)調(diào)試步驟:

 

　　1.先向ABB機(jī)器人控制柜傳遞單條運(yùn)動(dòng)命令，檢驗(yàn)機(jī)器人控制柜是否成功啟動(dòng)本體從而順利完成任務(wù)，否則，反復(fù)進(jìn)行調(diào)試。

 

　　2.向ABB機(jī)器人控制柜實(shí)時(shí)傳遞包含多條運(yùn)動(dòng)命令的文件?？刂乒耥樌麊?dòng)機(jī)器人的本體執(zhí)行**條運(yùn)動(dòng)命令，對(duì)于后面的命令，僅能實(shí)現(xiàn)通訊，而機(jī)器人控制柜返回的出錯(cuò)信息卻是機(jī)器人正在運(yùn)行，并且機(jī)器人的本體并沒(méi)有完成預(yù)定的命令。這樣修改程序反復(fù)調(diào)試直到調(diào)試成功為止。

 

　　3.*后向ABB機(jī)器人控制柜實(shí)時(shí)傳遞包含多條機(jī)器人非運(yùn)動(dòng)命令的文件。結(jié)果是機(jī)器人能順利完成，然后繼續(xù)進(jìn)行下一步。

 

　　4.對(duì)第二步的結(jié)果進(jìn)行分析，在每條運(yùn)動(dòng)命令的后面加上等待命令JWAIT,然后再向機(jī)器人控制柜實(shí)時(shí)傳遞處理后的命令文件。*終結(jié)果是該命令文件中所有運(yùn)動(dòng)命令能夠成功完成，表明程序運(yùn)行成功，否則，對(duì)程序反復(fù)進(jìn)行修改調(diào)試，直至調(diào)試成功。