直角坐標(biāo)機(jī)械手如何選型?下面讓伯朗特機(jī)械手供應(yīng)商來給大家講解：

　　1 使用要求分析

　　對(duì)于選型的人員首先要有物理運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)，材料力學(xué)基礎(chǔ)，伺服驅(qū)動(dòng)器使用和數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，但最主要是把用戶的問題和要求等了解清楚。對(duì)于簡(jiǎn)單任務(wù)和有經(jīng)驗(yàn)的工程師通過電話和郵件就可以溝通好，而對(duì)復(fù)雜的任務(wù)要到現(xiàn)場(chǎng)雙方共同分析和制定任務(wù)描述，給出具體合理的要求。下面是所需要的主要信息：

　　機(jī)械手的工作過程，手抓和負(fù)載的總重量，一個(gè)完整的工作周期是多少，可能分解成的子運(yùn)動(dòng)及對(duì)應(yīng)的時(shí)間，運(yùn)動(dòng)和取抓過程中與其它設(shè)備的同步/握手要求，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長(zhǎng)度及允許的**運(yùn)行速度及加減速度，機(jī)械手工作周圍空間上的限制，使用環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特殊防護(hù)要求，

　　2 機(jī)械手結(jié)構(gòu)形式選擇

　　根據(jù)前面“使用要求分析"中獲得的信息資料來選擇機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時(shí)受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)產(chǎn)生大量粉末,傷害運(yùn)動(dòng)軸里面的導(dǎo)軌，此時(shí)**采用吊掛式機(jī)械手。有時(shí)根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動(dòng)距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)來確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度要求，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及各自運(yùn)動(dòng)行程。

　　3 規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡及運(yùn)動(dòng)速度

　　根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間限制來規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低，空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度，加速度和減速度。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少?zèng)_擊力和運(yùn)行噪音。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)過程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時(shí)間，而且規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)間要比用戶要求的時(shí)間短些。

　　4 受力分析

　　根據(jù)速度分析得出各個(gè)軸的**加速度和減速度。然后再計(jì)算出多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的合成**減速度。選擇獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的減速度和同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)合成減速度二者中大的減速度，根據(jù)這個(gè)**的減速度計(jì)算出XYZ三個(gè)方向的**沖擊力Fx, Fy和Fz及產(chǎn)生的**扭曲力矩Mx, My和Mz。在計(jì)算不同軸扭曲力矩Mx, My和Mz時(shí)要考慮等效負(fù)載的重心位置，總重力和減速時(shí)產(chǎn)生的沖擊力。

　　根據(jù)Fx, Fy和Fz及產(chǎn)生的**扭曲力矩Mx, My和Mz來選擇出各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)形式和型號(hào)。還要考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸間的連接方式，保證其強(qiáng)度，有足夠的抗沖擊力能力，使其能長(zhǎng)期穩(wěn)定高速高效工作。

　　5 變形分析

　　繞度形變僅在大跨度懸空方式下，而且受力很大的情況下才發(fā)生。其繞度形變量的計(jì)算方法見下面的公式。 但Z軸和X軸的安裝方式保證了本公司機(jī)器人沒有繞度形變發(fā)生或繞度形變極其微小可以忽略不計(jì)。