碼垛機(jī)器人依照結(jié)構(gòu)區(qū)分，常見的類型有四種：1.直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人；2.全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)器人；3.平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)器人；4.直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人。這四類碼垛機(jī)器人別離用于不同碼垛場(chǎng)合，下面來別離介紹。

　　直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人也稱桁架碼垛機(jī)器人或龍門式碼垛機(jī)器人，是以XYZ直角坐標(biāo)體系為根本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為根本作業(yè)單元，能夠完結(jié)在XYZ三維坐標(biāo)系中恣意一點(diǎn)的抵達(dá)和遵從可控的運(yùn)動(dòng)軌道。

　　全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)器人具有四個(gè)工作度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略，動(dòng)作平穩(wěn)，碼垛進(jìn)程主動(dòng)，正常工作時(shí)無須人工干預(yù)。

　　平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)器人經(jīng)過兩條直線軸經(jīng)過雜亂的鉸鏈結(jié)構(gòu)擴(kuò)大，不光零件點(diǎn)數(shù)多而且裝置雜亂，由于無需算法支撐，故低端碼垛機(jī)器人根本以此架構(gòu)為原型機(jī)。

　　直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人具有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人相同的穩(wěn)定性與功率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)器人相同的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)器人架構(gòu)相同的低成本。