焊接機(jī)器人是由哪些部分組成的?隨著科技水平的進(jìn)步，人們對(duì)焊接質(zhì)量的要求也越來越高。自動(dòng)化生產(chǎn)要求減少人力，提高產(chǎn)品一致性，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更適合大批量生產(chǎn)，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。而人工焊接時(shí)，由于受到技術(shù)水平、疲勞程度、責(zé)任心、生理極限等客觀和主觀因素的應(yīng)影響，難以較長時(shí)間保持焊接工作的穩(wěn)定性和一致性。而且，由于焊接惡劣的工作條件，愿意從事手工焊接的人在減少，熟練的技術(shù)工人更有短缺的趨勢(shì)。可以說，焊接機(jī)器人很大程度上滿足了焊接自動(dòng)化的要求。

　　一、焊接機(jī)器人的組成部分

　　1、執(zhí)行部分：這是焊接機(jī)器人為完成焊接任務(wù)而傳遞力或力矩并執(zhí)行具體動(dòng)作的機(jī)械結(jié)構(gòu)。包括焊接機(jī)器人的機(jī)身、臂、腕、手等。

　　2、控制部分：負(fù)責(zé)控制機(jī)械結(jié)構(gòu)按所規(guī)定的程序和所要求的軌跡，在規(guī)定的位置之間完成焊接作業(yè)的電子、電氣元件和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

　　3、動(dòng)力源及傳遞部分：它可為執(zhí)行部分提供和傳遞機(jī)械能的部件與裝置，動(dòng)力源多為電動(dòng)或液壓。

　　4、工藝保障部分：主要包括機(jī)器人焊接電源、送絲、送氣裝置等。

　　二、焊接機(jī)器人的自由度選擇

　　焊接機(jī)器人的臂和腕是基本動(dòng)作部分。任何一種設(shè)計(jì)的機(jī)器人臂部都有三個(gè)自由度，以保證臂的端部能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的任何一點(diǎn)。腕部的三個(gè)自由度是繞空間相互垂直的三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通常稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。