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解決方案 | 工業(yè)機器人RV減速器

閱讀:840      發(fā)布時間:2023-12-13
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  RV減速器是工業(yè)機器人領域中常用的減速機,「RV」是旋轉矢量(Rotary Vector)的縮寫,是傳統(tǒng)擺線齒輪和行星齒輪傳動裝置的一種“混搭”。RV減速器具有結構緊湊,具有振動小、噪音低、能耗低等優(yōu)勢。
 
  今天和您分享一些RV減速器中的齒輪和軸類等零部件的測量解決方案:
 

偏心軸
 
  #形位公差檢測
 
  偏心軸一般通過偏心孔固定在電機旋轉軸上,在電機啟動時,做凸輪運動。作為RV減速器的一級減速組部件,偏心軸用于動力及扭矩的平穩(wěn)傳遞。
 

       測 量 項 目
 
  偏心軸本質上是一種軸承,是一種外圓與外圓的軸線平行而不重合的工件,通常需要管控其圓度、圓柱度等形位公差來保證凸輪運動的流暢性。
 
  主要測量項目:圓度、圓柱度、同軸度、軸直線度、偏心量等
 
  測 量 建 議
 
  偏心軸等旋轉類軸承工件,其圓度、圓柱度、同軸度對于整體的功能性有較大影響。
 
  可以考慮使用圓度/圓柱度形狀測量機進行測量,它可以測量圓度、圓柱度、同心度、同軸度、垂直度、平行度和平面度等形位公差,是此類型工件較為理想的選擇。
 
  測 量 儀 器 推 薦
 
  CNC圓度/圓柱度形狀測量機
 
  Roundtest RA-2200系列——
 

       測 量 流 程
 
  Step1:在旋轉工作臺上固定工件,建議使用專用的工裝夾具。
 
  Step2:以工作臺的中心和中心軸為基準,對工件進行調(diào)心調(diào)水平。
 
  Step3:選擇測量部位后,對工件進行測量(如圖一所示)。
 
  Step4:在ROUNDPAK中進行分析評價(如圖二所示)。
 

RV擺線輪
 
  #齒形、齒距等檢測
 
  擺線輪主要與針齒殼、滾針嚙合傳動,是RV減速器的重要組成部分之一,對機械臂的整體精度、使用壽命和性能有至關重要的影響。
 

       測 量 項 目
 
  主要測量項目:擺線輪齒形、累積齒距、Pitch圓直徑及形位公差
 
  測 量 建 議
 
  擺線齒輪較為厚重,外緣成齒狀,主要通過與其它部件的嚙合傳動以保證傳動精度,其測量項目較為繁多,且精度要求較高。
 
  可以考慮使用高精度CNC三坐標測量機既可以進行傳統(tǒng)接觸式測量,還可以搭載掃描測頭進行輪廓掃描,是測量此類工件的理想選擇。
 
  測 量 儀 器 推 薦
 
  高精度CNC三坐標測量機
 
  STRATO Apex系列——
 

       測 量 流 程
 
  Step1:在工作臺上固定工件,建議使用專用的工裝夾具。
 
  Step2:根據(jù)圖紙要求創(chuàng)建坐標系。
 
  Step3:使用連續(xù)掃描測頭SP25M進行連續(xù)掃描測量,所獲得的數(shù)據(jù)通過SCANPAK進行分析(如圖一所示)。
 
  Step4:支持將CAD的設計數(shù)值為參考進行輪廓對比,從而形成輪廓度誤差(如圖二所示)。
 

金屬銷
 
  #硬度檢測
 
  金屬銷屬于通用零部件,常用于工業(yè)機器人的RV減速器和機器人自動交換工具中。
 

       測 量 項 目
 
  作為一種RV減速器內(nèi)的零部件,其硬度直接關系到產(chǎn)品的使用壽命。此外,諸如粗糙度等參數(shù)也對減速器的運轉和損耗有直接影響。
 
  主要測量項目:洛氏硬度
 
  測 量 建 議
 
  在高精度機器人傳動領域,金屬銷需要具有抗沖擊力和耐磨等特性,才能夠維持RV減速器的疲勞強度和剛度,從而保證其使用壽命。
 
  常見的硬度參數(shù)分為布、洛、維氏硬度,其中洛氏硬度是對應硬質鋼及合金材料工件本身的硬度參數(shù),可以使用洛氏硬度試驗機對硬度進行評價。
 
  測 量 儀 器 推 薦
 
  洛氏硬度試驗機
 
  HR-530系列——
 

      測 量 流 程
 
  Step1:固定工件,建議使用專用的工裝夾具(如下圖所示),將金屬銷放置在標準附帶的V型測砧上。
 
  Step2:根據(jù)圖紙要求確定要分析的硬度參數(shù),然后在洛氏硬度試驗機中選擇對應的參數(shù)。
 
  Step3:試驗機讀取參數(shù)后自動切換試驗力并提示確認壓頭信息,設置完成后在工件表面打壓試驗。
 
  Step4:在顯示屏上讀取測量結果(如下圖所示)。
 

RV擺線輪
 
  #齒形、齒距等檢測
 
  擺線輪主要與針齒殼、滾針嚙合傳動,是RV減速器的重要組成部分之一,對機械臂的整體精度、使用壽命和性能有至關重要的影響。
 

       測 量 項 目
 
  主要測量項目:擺線輪齒形、累積齒距、Pitch圓直徑及形位公差
 
  測 量 建 議
 
  擺線齒輪較為厚重,外緣成齒狀,主要通過與其它部件的嚙合傳動以保證傳動精度,其測量項目較為繁多,且精度要求較高。
 
  可以考慮使用高精度CNC三坐標測量機既可以進行傳統(tǒng)接觸式測量,還可以搭載掃描測頭進行輪廓掃描,是測量此類工件的理想選擇。
 
  測 量 儀 器 推 薦
 
  高精度CNC三坐標測量機
 
  STRATO Apex系列——
 

       測 量 流 程
 
  Step1:在工作臺上固定工件,建議使用專用的工裝夾具。
 
  Step2:根據(jù)圖紙要求創(chuàng)建坐標系。
 
  Step3:使用連續(xù)掃描測頭SP25M進行連續(xù)掃描測量,所獲得的數(shù)據(jù)通過SCANPAK進行分析(如圖一所示)。
 
  Step4:支持將CAD的設計數(shù)值為參考進行輪廓對比,從而形成輪廓度誤差(如圖二所示)。
 
  
       力豐集團在深圳和上海還設有三豐Mitutoyo授權的三豐測量中心,提供測量、咨詢和培訓等服務,歡迎預約。

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