1. 可以根據(jù)用途從3種機(jī)型中選擇zui合適的機(jī)器人。
- FANUC Robot R-1000iA/80F, /100F
具有包含機(jī)器人背部和下方的廣闊的動(dòng)作領(lǐng)域，能夠使用頂?shù)醢惭b的機(jī)型。因?yàn)閷C(jī)器人的橫向?qū)挾葴p小到了極限，所以可以貼近鄰接的機(jī)器人、夾具或者工件進(jìn)行安裝。從待機(jī)位置到工作位置的高速移動(dòng)，以及短距離移動(dòng)時(shí)的快速定位的動(dòng)作特性縮短了機(jī)器人的作業(yè)時(shí)間。
- FANUC Robot R-1000iA/80H
具有搬運(yùn)能力強(qiáng)的特點(diǎn)、進(jìn)行袋裝物品的高速碼垛堆積的5軸機(jī)器人。
因?yàn)闄C(jī)構(gòu)部很緊湊，所以能夠有效地利用車(chē)間里有限的空間進(jìn)行安裝。
2. 通過(guò)和iRVision(內(nèi)置視覺(jué)功能)或者力覺(jué)傳感器進(jìn)行
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||||
| R-1000iA/80F | R-1000iA/100F | |||||
| 機(jī)構(gòu) | 多關(guān)節(jié)型機(jī)器人 | |||||
| 控制軸數(shù) | 6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | |||||
| 可達(dá)半徑 | 2230mm | |||||
| 安裝方式 | 地面安裝、吊頂安裝 | |||||
| 動(dòng)作范圍（zui高速度） | J1軸旋轉(zhuǎn) | 360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s） | 360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s） | |||
| J2軸旋轉(zhuǎn) | 245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s） | 245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s） | ||||
| J3軸旋轉(zhuǎn) | 360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s） | 360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s） | ||||
| J4軸手腕旋轉(zhuǎn) | 720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s） | 720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s） | ||||
| J5軸手腕旋轉(zhuǎn) | 250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s） | 250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s） | ||||
| J6軸手腕旋轉(zhuǎn) | 720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s） | 720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s） | ||||
| 手腕部可搬運(yùn)質(zhì)量 | 80kg（A） | 100kg | ||||
| J3手臂部可搬運(yùn)質(zhì)量 | - | 20kg（C） | （C）+（D）<20kg | |||
| J3機(jī)座部可搬運(yùn)質(zhì)量 | 15kg（B） | （A）+（B）<80kg | 20kg（D） | |||
| 手腕允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩 | J4軸 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | |||
| J5軸 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | ||||
| J6軸 | 200N·m 20.4kgf·m | 260N·m 26.5kgf·m | ||||
| 手腕允許負(fù)載慣量 | J4軸 | 30kg·m² 306.1kgf·cm·s² | 57kg·m² 581.6kgf·cm·s² | |||
| J5軸 | 30kg·m² 306.1kgf·cm·s² | 57kg·m² 581.6kgf·cm·s² | ||||
| J6軸 | 20kg·m² 204.1kgf·cm·s² | 32kg·m² 326.5kgf·cm·s² | ||||
| 驅(qū)動(dòng)方式 | 使用AC伺服電機(jī)進(jìn)行電氣伺服驅(qū)動(dòng) | |||||
| 重復(fù)定位精度 | +0.2mm | |||||
| 機(jī)器人質(zhì)量 | 620kg | 665kg | ||||
| 安裝條件 | 環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH以下（無(wú)結(jié)露現(xiàn)象），短期在95%RH以下（1個(gè)月之內(nèi)）；震動(dòng)加速度：4.9m/s²（0.5G）以下 | |||||
