JIC35導(dǎo)讀：數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)故障占機(jī)床總故障的比率較高。由于伺服系統(tǒng)涉及的環(huán)節(jié)較多，加之種類繁多、技術(shù)原理各具特色，給維修診斷帶來(lái)困難，因此歸納一些故障診斷方法很有必要。
　　
　　數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)軸的移動(dòng)定位是由位置伺服系統(tǒng)來(lái)完成的。位置伺服系統(tǒng)一般采用閉環(huán)或半閉環(huán)控制。（半）閉環(huán)控制的特點(diǎn)就是任一環(huán)節(jié)發(fā)生故障都可能導(dǎo)致系統(tǒng)定位不準(zhǔn)確、不穩(wěn)定或失效。診斷定位故障環(huán)節(jié)就成為維修的關(guān)鍵。根據(jù)伺服系統(tǒng)的控制原理和系統(tǒng)接口的特性，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分解判斷，已成為行之有效的方法。本文結(jié)合維修實(shí)例介紹了位置環(huán)和速度環(huán)診斷方法。
　　
　　1、位置環(huán)故障診斷如果位置伺服系統(tǒng)的位置反饋和速度反饋各自采用一個(gè)反饋器件，可以斷開位置環(huán)的控制作用，讓速度環(huán)單獨(dú)運(yùn)行，以便判斷故障出自位置環(huán)還是速度環(huán)。斷開位置環(huán)的控制作用，可以采用兩種方法：機(jī)械斷開，即斷開位置反饋編碼器與伺服電動(dòng)機(jī)之間的傳動(dòng)連接。
　　
　　電氣斷開，即斷開位置反饋編碼器與系統(tǒng)的連接。如果需要屏蔽位置反饋斷線報(bào)警，應(yīng)按下圖連接位置反饋輸入信號(hào)線。在位置開環(huán)狀態(tài)下進(jìn)行維修測(cè)試時(shí)，不允許給被測(cè)試軸任何方式的移動(dòng)指令，否則將引起伺服電動(dòng)機(jī)失控免燒磚機(jī)。例1CK6140A數(shù)控車床出現(xiàn)鏜孔表面有振紋，在排除機(jī)械和工裝因素后，對(duì)X軸伺服系統(tǒng)進(jìn)行檢查。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)為FANUC3T，伺服放大器為FANUCH系列直流伺服。觀察X軸在停止和慢速移動(dòng)時(shí)有不規(guī)則振動(dòng)，初步判斷X軸位置編碼器與絲杠連結(jié)有間隙或速度環(huán)不穩(wěn)定。檢查編碼器連軸節(jié)正常。由于X軸伺服系統(tǒng)有兩個(gè)編碼器，分別用于位置反饋和速度反饋，可以將位置反饋編碼器與伺服電機(jī)之間的機(jī)械連接斷開，以便作進(jìn)一步的判斷。
　　
　　首先用支撐物支撐X軸滑臺(tái)，將X軸電動(dòng)機(jī)和絲杠的傳動(dòng)皮帶拿掉。啟動(dòng)磨粉機(jī)機(jī)床，X軸在位置開環(huán)狀態(tài)下運(yùn)行，在伺服放大器零漂的作用下電動(dòng)機(jī)慢速轉(zhuǎn)動(dòng)（如果電動(dòng)機(jī)幾乎不轉(zhuǎn)動(dòng)，可適當(dāng)調(diào)整控制板上偏置電位器RV2），此時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)到某一固定角度，總有打頓現(xiàn)象。由此可以認(rèn)為速度環(huán)基本穩(wěn)定，這可能是由于整流子在某一角度存在短路引起轉(zhuǎn)速瞬間跌落，從而造成電機(jī)打頓現(xiàn)象。仔細(xì)清掃電動(dòng)機(jī)整流子和電刷后，電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)?；謴?fù)系統(tǒng)連接，X軸恢復(fù)正常。
　　
　　例2[ST5BZ]CH-102數(shù)控車床Z軸移動(dòng)出現(xiàn)一沖一沖的現(xiàn)象，速度越快，過(guò)沖越嚴(yán)重。停止時(shí)觀察伺服診斷畫面，Z軸跟蹤誤差穩(wěn)定，接近于零。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)為SIMENS810GA2，伺服系統(tǒng)為SIMENS610。系統(tǒng)位置反饋和速度反饋各采用一只編碼器。初步判斷為伺服放大器超調(diào)或系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定不良。首先調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)MD2501（伺服增益）和MD2601（多種增益）無(wú)效。為進(jìn)一步判斷，斷電拿掉Z軸位置反饋插頭。由于該機(jī)床CNC報(bào)警不影響伺服上電，故可以不屏蔽反饋斷線報(bào)警。先用導(dǎo)線短接Z軸伺服驅(qū)動(dòng)使能控制端，再用一只1.5V電池經(jīng)電位器分壓給Z軸伺服放大器速度指令端，加上大約0.5V電壓。機(jī)床上電，Z軸移動(dòng)平穩(wěn)，因此可以認(rèn)為故障發(fā)生在位置反饋環(huán)節(jié)。用手撥動(dòng)位置反饋編碼器，聯(lián)結(jié)無(wú)松動(dòng)、損壞的感覺。交換X軸，Z軸位置反饋插頭及速度指令控制線，試機(jī)故障仍在Z軸。此時(shí)可以認(rèn)為故障仍在Z軸位置反饋，拆下Z軸位置反饋編碼器，發(fā)現(xiàn)聯(lián)軸節(jié)簧片上的一個(gè)螺釘已脫落。修復(fù)后，試機(jī)故障消除。如果位置反饋和速度反饋由一只反饋元件完成，位置反饋信號(hào)經(jīng)轉(zhuǎn)換電路變?yōu)樗俣瓤刂菩盘?hào)，則要根據(jù)系統(tǒng)硬件具體特性和故障信息作出靈活判斷。
　　
　　例3CK6150AZ軸時(shí)有突然快速移動(dòng)失控的現(xiàn)象，此時(shí)H系列直流伺服板上有TGLS報(bào)警。故障現(xiàn)象不穩(wěn)定，關(guān)機(jī)再上電可能又恢復(fù)正常。TGLS報(bào)警的原因有：動(dòng)力線未接或接反；無(wú)速度反饋或正反饋；機(jī)械鎖死。由于Z軸伺服電動(dòng)機(jī)速度反饋信號(hào)是由電動(dòng)機(jī)尾部位置反饋編碼器信號(hào)送入CNC主板，經(jīng)混合IC模塊F/V轉(zhuǎn)換后獲得，而且系統(tǒng)始終無(wú)位置反饋報(bào)警，所以初步判斷是CNC至伺服放大器電纜和控制板的接觸有問(wèn)題。檢查電纜和速度控制板正常。由于從故障發(fā)生到伺服保護(hù)關(guān)斷只有一兩秒鐘，使用示波器或萬(wàn)用表難以觀察到速度反饋信號(hào)的有無(wú)。進(jìn)一步分析，位置反饋編碼器的信號(hào)電平正常，而A、B兩相信號(hào)不產(chǎn)生移動(dòng)變化，則會(huì)產(chǎn)生上述故障。于是就更換Z軸位置編碼器，機(jī)床恢復(fù)正常。這可能是原來(lái)的編碼器光柵盤松動(dòng)，與軸之間有相對(duì)位移或編碼器內(nèi)光源二極管接近失效，造成A、B信號(hào)不變化雙色球。
　　
　　2、速度環(huán)故障診斷在速度開環(huán)的方式下，對(duì)速度控制單元進(jìn)行測(cè)試。該方法需要對(duì)系統(tǒng)硬件較熟悉，以避免誤操作損壞部件。例1一臺(tái)維修過(guò)的FB15B-2直流伺服電動(dòng)機(jī)安裝到機(jī)床后失控。現(xiàn)象表明速度反饋不正常，檢查尾部測(cè)速電動(dòng)機(jī)電刷及引線正常。為測(cè)試測(cè)速電動(dòng)機(jī)的性能，應(yīng)做以下操作：將電動(dòng)機(jī)固定可靠，連接動(dòng)力線，不連反饋線；拿掉FANUCH系列伺服板上的S20短路跳線，取消TGLS報(bào)警使能；接通電源，伺服放大器在速度開環(huán)下運(yùn)行，電動(dòng)機(jī)處于2000r/min的高速運(yùn)轉(zhuǎn)中。此時(shí)測(cè)量測(cè)速電動(dòng)機(jī)輸出電壓只有6V，正常的數(shù)據(jù)是14V，可以判定伺服電動(dòng)機(jī)的測(cè)速電動(dòng)機(jī)不正常。更換測(cè)速電動(dòng)機(jī)，機(jī)床恢復(fù)正常。例2DM3600數(shù)控車床出現(xiàn)主軸轉(zhuǎn)速上不去，zui高只有50r/min，且負(fù)載轉(zhuǎn)矩顯示很大。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)為三菱M3/L3，主軸伺服放大器的型號(hào)為FR-SF-2-11K-T。故障原因可能是：負(fù)載過(guò)大；主軸驅(qū)動(dòng)功率模塊或控制模塊有故障；速度反饋不正常。檢查機(jī)械傳動(dòng)良好，測(cè)量控制模塊各測(cè)試點(diǎn)電壓及功率模塊正常，再檢查主軸電動(dòng)機(jī)至驅(qū)動(dòng)單元之間反饋電纜和驅(qū)動(dòng)運(yùn)行參數(shù)也正常。設(shè)定驅(qū)動(dòng)單元運(yùn)行參數(shù)P00為1，給主軸運(yùn)轉(zhuǎn)指令，電動(dòng)機(jī)在速度開環(huán)下低速運(yùn)行，觀察負(fù)載轉(zhuǎn)矩幾乎為零，由此可以判斷速度反饋不正常。用示波器觀察速度反饋波形，沒有A相波形，打開電動(dòng)機(jī)上方蓋子，可以看到PLC輸出電路板，重新拔插電路板上的小插頭，再檢測(cè)A相波形正常?；謴?fù)系統(tǒng)閉環(huán)運(yùn)行，主軸運(yùn)行正常。