目前所采用的焊接機器人大多是智能化水平比較低的示教再現(xiàn)式機器人，因此對工件尺寸一致性的要求是比較高的，特別是對工件與工件之間同一條接縫所處空間位置的一致性和接頭根部間隙大小的一致性。假如工件在焊接夾具上固定后，各工件同一條接縫的空間位置不一致，這對焊條電弧焊是很容易解決的事，而對機器人，雖然可以調(diào)用機器人的尋位程序來尋找并修正起焊點的位置，但是機器人在尋位時的速度一般都比較慢，每尋一次位需要幾秒到十多秒的時間。

如果工件需要尋位的次數(shù)多，總的尋位時間會長達幾分鐘到十幾分鐘，使生產(chǎn)節(jié)拍加長，效率大幅度降低。所以，如果受生產(chǎn)節(jié)拍的限制而不希望在焊接之前讓機器人過多地運行尋位程序，就應根據(jù)焊縫尺寸大小，使各待焊件同一接縫的空間位置的波動量控制在0.5~1mm。接頭空間位置的波動，還會使示教的焊縫軌跡和實際的焊縫軌跡不一致，通過尋位僅僅能找到起焊點的正確位置，但在起焊后，機器人還必須具有跟蹤接縫的功能。當前，焊接機器人比較普遍采用電弧跟蹤方法，而電弧跟蹤時焊槍必須作橫向擺動或電?。ê附z）作旋轉(zhuǎn)運動。如果焊縫尺寸較小，工藝上不要求作擺動焊，僅僅是為了要進行電弧跟蹤而作擺動，焊接速度會由于擺動而減慢，使效率降低。

另外，接頭的根部間隙也對效率有影響，如果工件裝配精度差，接頭間隙時大時小，除非采用復雜的視覺傳感器和自適應控制系統(tǒng)（這種系統(tǒng)能自動檢測間隙大小并自動調(diào)節(jié)焊接參數(shù)），否則編程時只能全部按間隙大的情況來處理，不僅使焊接速度減慢，而且也是一種焊接材料的浪費。間隙過大，對于薄板結(jié)構(gòu)容易出現(xiàn)焊穿，而對于較厚板結(jié)構(gòu)又會使焊絲穿過間隙而使引弧失敗。應根據(jù)鋼板的厚度將間隙**控制在焊絲直徑的一半之內(nèi)，**也不應超過1.5mm。如間隙寬度超過這要求，**用焊條電弧焊將間隙大的地方先封住，再交給機器人焊接。所以人們常說，機器人要吃“細糧”才能有高的效率。這是關(guān)系到燃弧時間與總周期時間之比的效率問題。

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