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氣動(dòng)平衡機(jī)械手的氣動(dòng)回路及工作原理
平衡機(jī)械手是利用重物的重力和氣缸內(nèi)壓力達(dá)到平衡來實(shí)現(xiàn)將重物提升或下降的氣動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備。平衡機(jī)械手擁有兩條不同的氣動(dòng)回路、條對(duì)機(jī)械臂及抓手做平衡，稱之為空載平衡，第二條對(duì)機(jī)械臂、抓手及搬運(yùn)重物做平衡稱之為負(fù)載平衡。不管是哪種平衡狀態(tài)，抓具會(huì)處于靜止，這時(shí)只需一個(gè)很小的外力就能實(shí)現(xiàn)提升或下降重物及抓手。
    下圖是氣動(dòng)平衡機(jī)械手的簡單氣路圖，本文以此氣路圖為例詳細(xì)說明氣動(dòng)平衡機(jī)械手的工作原理。干燥的壓縮空氣經(jīng)過調(diào)壓過濾器過濾后一路通向先導(dǎo)壓力減壓閥3用于調(diào)節(jié)空載平衡壓力，另外一路通向先導(dǎo)式壓力減壓閥4用于調(diào)節(jié)負(fù)載平衡壓力閥。之后空載平衡氣壓及負(fù)載平衡氣壓 分別進(jìn)入或門閥5的兩個(gè)入口，這兩路壓力經(jīng)過或門閥比較后將壓力大的一路輸出給氣控減壓閥6，用于控制氣控減壓閥6輸出壓力的大小，此輸出壓力用于控制驅(qū)動(dòng)氣缸提升重物。調(diào)節(jié)先導(dǎo)式壓力減壓閥，使平衡機(jī)械手處于平衡狀態(tài)。
當(dāng)平衡機(jī)械手被向上抬起時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸內(nèi)壓力開始下降，氣控減壓閥恒壓輸出補(bǔ)償，維持驅(qū)動(dòng)氣缸內(nèi)的壓力不變。當(dāng)平衡機(jī)械手被拉下時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸內(nèi)壓力開始上升，空氣經(jīng)過氣控減壓閥消音后排入大氣中，維持驅(qū)動(dòng)氣缸內(nèi)的壓力不變。由此可見氣動(dòng)平衡吊的核心部件是一個(gè)大流量、大排放量、高精密度的氣控減壓閥，這個(gè)減壓閥直接關(guān)系到重物的定位準(zhǔn)確性，移動(dòng)重物時(shí)需要的外力大小及移動(dòng)重物的速度?？傮w而言，該氣路屬于恒壓調(diào)節(jié)回路。氣控控制系統(tǒng)還有很強(qiáng)的保護(hù)功能，如制動(dòng)功能、突然斷氣保護(hù)功能、過載報(bào)警功能等多種保護(hù)，可確保系統(tǒng)安全工作。