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桁架機械手的基本結構由哪些組成？
閱讀：540 發(fā)布時間：2022-11-12
桁架機械手是一種基于矩形X、Y、Z坐標系的全自動工業(yè)設備，可以調整工件的工作位置或實現工件的軌跡運動。桁架機械手控制核心由工業(yè)控制器(如PLC、運動控制、單片機等)實現。).通過分析和處理各種輸入信號(各種傳感器、按鈕等。)通過控制器，在做出一定的邏輯判斷后，控制器向各種輸出元件(繼電器、電機驅動器、指示燈等)發(fā)出執(zhí)行命令。)完成X、Y、Z三軸之間的關節(jié)運動，從而實現一整套全自動的操作流程。
桁架機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、夾具和控制柜六部分組成。
1.桁架機械手結構框架，主要由立柱等結構構件組成，其作用是將每個豎井架空到一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。
2.x軸構件、Y軸構件和Z軸構件是桁架機械手的核心構件，它們的定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。每個軸組件通常由五個部分組成：結構部分、導向部分、傳動部分、傳感器檢測元件和機械限位部件。
1)桁架機械手結構構件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等組成。用作導向部件和傳動部件等部件的安裝基座，也是機械手負載的主要承載器。
2)常用的桁架機械手導軌結構如直線導軌、V型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方形導軌、燕尾槽等。其具體應用應根據實際工況和定位精度確定。
3)傳動部分通常有三種類型：電動、氣動和液壓。其中，電氣部分包括齒輪齒條結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、鏈條傳統(tǒng)和鋼絲繩傳動等。
4)對于傳感器檢測元件，行程開關通常用作兩端的電動限位開關。當移動部件移動到兩端限位開關時，需要鎖定機構，防止其超程；還有原點傳感器和位置反饋傳感器。
5)機械限位組，其功能是電動限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3.夾具，根據工件的形狀、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空吸盤吸附、卡盤夾緊、支撐或銷夾插入等。
4.控制柜相當于與桁架機械手的大腦進行交互，通過工業(yè)控制器采集各個傳感器或按鈕的輸入信號，并根據給定的動作向各個執(zhí)行器發(fā)送指令執(zhí)行。
桁架機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、夾具和控制柜六部分組成。
1.桁架機械手結構框架，主要由立柱等結構構件組成，其作用是將每個豎井架空到一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。
2.x軸構件、Y軸構件和Z軸構件是桁架機械手的核心構件，它們的定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。每個軸組件通常由五個部分組成：結構部分、導向部分、傳動部分、傳感器檢測元件和機械限位部件。
1)桁架機械手結構構件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等組成。用作導向部件和傳動部件等部件的安裝基座，也是機械手負載的主要承載器。
2)常用的桁架機械手導軌結構如直線導軌、V型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方形導軌、燕尾槽等。其具體應用應根據實際工況和定位精度確定。
3)傳動部分通常有三種類型：電動、氣動和液壓。其中，電氣部分包括齒輪齒條結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、鏈條傳統(tǒng)和鋼絲繩傳動等。
4)對于傳感器檢測元件，行程開關通常用作兩端的電動限位開關。當移動部件移動到兩端限位開關時，需要鎖定機構，防止其超程；還有原點傳感器和位置反饋傳感器。
5)機械限位組，其功能是電動限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3.夾具，根據工件的形狀、尺寸和材料，有不同的形式，如：真空吸盤吸附、卡盤夾緊、支撐或銷夾插入等。
4.控制柜相當于與桁架機械手的大腦進行交互，通過工業(yè)控制器采集各個傳感器或按鈕的輸入信號，并根據給定的動作向各個執(zhí)行器發(fā)送指令執(zhí)行。