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　　ccd視覺定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)定位的原理：

     ccd視覺定位由于數(shù)字圖像處理和計算機(jī)視覺技術(shù)的迅速發(fā)展,越來越多的研究者采用攝像機(jī)作為全自主用移動機(jī)器人的感知傳感器。這主要是因?yàn)樵瓉淼某暬蚣t外傳感器感知信息量有限,魯棒性差,而視覺系統(tǒng)則可以彌補(bǔ)這些缺點(diǎn)。

　　攝像頭標(biāo)定算法：傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定主要有Faugeras標(biāo)定法、Tscai兩步法、直接線性變換方法、張正友平面標(biāo)定法和 Weng迭代法。自標(biāo)定包括基于Kruppa方程自標(biāo)定法、分層逐步自標(biāo)定法、基于二次曲面的自標(biāo)定法和 Pollefeys的模約束法。視覺標(biāo)定有馬頌德的三正交平移法、李華的平面正交標(biāo)定法和 Hartley 旋轉(zhuǎn)求內(nèi)參數(shù)標(biāo)定法。

　　ccd視覺定位算法：基于濾波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。也可以使用單目視覺和里程計融合的方法。以里程計讀數(shù)作為輔助信息,利用三角法計算特征點(diǎn)在當(dāng)前機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置,這里的三維坐標(biāo)計算需要在延遲一個時間步的基礎(chǔ)上進(jìn)行。

　　定位算法基本過程：通過攝像頭獲取的視頻流(主要為灰度圖像，stereo VO中圖像既可以是彩色的，也可以是灰度的 )，記錄攝像頭在t和t+1時刻獲得的圖像為It和It+1，相機(jī)的內(nèi)參,通過相機(jī)標(biāo)定獲得，可以通過matlab或者opencv計算為固定量。