伯朗特機器人由主體、驅(qū)動體系和操控體系三個根本部分組成。主體即機座和執(zhí)行組織，包含臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走組織。大多數(shù)工業(yè)機器人有3-6個運動自由度，其中腕部一般有1-3個運動自由度。驅(qū)動體系包含動力裝置和傳動組織，用以使執(zhí)行組織發(fā)生相應(yīng)的動作。操控體系是依照輸入的程序?qū)︱?qū)動體系和執(zhí)行組織宣布指令信號，并進行操控。

　　工業(yè)機器人操控體系分類

　　(1)程序操控體系：給每一個自由度施加必定規(guī)律的操控作用，機器人就可完結(jié)要求的空間軌道。

　　(2)自適應(yīng)操控體系：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的質(zhì)量或為了跟著經(jīng)驗的積累而自行改善操控質(zhì)量，其過程是基于操作機的狀況和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種體系的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時刻和條件主動改變。

　　(3)人工智能體系：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所取得的周圍狀況信息，實時確認操控作用。 驅(qū)動方法：拜見工業(yè)機器人驅(qū)動體系。

　　(4)點位式：要求機器人精確操控末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān);

　　(5)軌道式：要求機器人按示教的軌道和速度運動。

　　(6)操控總線： 國際標(biāo)準(zhǔn)總線操控體系。采用國際標(biāo)準(zhǔn)總線作為操控體系的操控總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　(7)自界說總線操控體系：由生產(chǎn)廠家自行界說運用的總線作為操控體系總線。

　　(8)編程方法： 物理設(shè)置編程體系。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，完結(jié)起動，泊車的程序操作，只能用于簡略的拾起和放置作業(yè)。

　　(9)在線編程：通過人的示教來完結(jié)操作信息的回憶過程編程方法，包含直接示教(即手把手示教)模仿示教和示教盒示教。

　　(10)離線編程：不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過運用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌道。