淺談機(jī)器手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)

液壓驅(qū)動式

液壓驅(qū)動式機(jī)器手通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動零碎，由驅(qū)動機(jī)器手執(zhí)行機(jī)構(gòu)中止義務(wù)。通常它的具有很大的抓舉才干（高達(dá)幾百千克以上），其特點是構(gòu)造緊湊、舉措顛簸、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封功用，否則漏油將凈化環(huán)境。

氣壓驅(qū)動式

其驅(qū)動零碎通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點是氣源方便、舉措迅速、構(gòu)造復(fù)雜、造價較低、維修方便。但難以中止速度控制，氣壓不可太高，故抓舉才干較低。

電氣驅(qū)動式

電力驅(qū)動是機(jī)器手運用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，照應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的穩(wěn)健已達(dá)400kg），信號檢測、傳動、處置方便，并可采用多種靈敏的控制方案。驅(qū)動電機(jī)普通采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）爲(wèi)次要的驅(qū)動方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用加速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等）。有此機(jī)器手已末尾采用無加速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)中止間接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可進(jìn)步控制精度。

機(jī)器驅(qū)動式

機(jī)器驅(qū)動只用于舉措固定的場所。普通用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來完成規(guī)則的舉措。其特點是舉措的確牢靠，義務(wù)速度高，本錢低，但不易于調(diào)整。