焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人，主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。其中，焊接機器人由機器人本體和控制柜組成，焊接設(shè)備以弧焊和點焊為例，由焊接電源，送絲機，焊槍等組成。焊接機器人的誤差補償指什么？下面焊接機器人廠家為大家說一說這種自動焊接設(shè)備的誤差補償。

由于采用了一體焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以焊接機器人的變壓器要盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)。目前，新型定時器已經(jīng)微機化，因此焊接機器人的控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。焊接機器人的焊鉗，用電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。

焊接機器人的誤差補償指什么？當(dāng)測量焊接機器人的姿態(tài)并識別出誤差后，下一步進行誤差補償，通過校正焊接機器人的關(guān)節(jié)變量來補償機器人的位置和姿態(tài)誤差。目前，補償焊接機器人誤差的方法有兩種，一種是基于模型的方法，另一種是姿態(tài)插值法。一種更*的基于模型的誤差補償方法是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實時誤差補償，通過訓(xùn)練與神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的機器人誤差，獲得焊接機器人誤差源的動作規(guī)則，提高了誤差補償?shù)膶崟r性。

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