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工業(yè)機(jī)器人周邊運(yùn)動(dòng)控制部分主要有伺服控制、步進(jìn)控制、變頻控制三大部分，下面讓我們來(lái)一一解答這些控制要點(diǎn)。

 

伺服控制

 

一、交流伺服電機(jī)的工作原理

 

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

 

二、伺服系統(tǒng)的組成及分類(lèi)

 

組成：

 

伺服系統(tǒng)是以位置和角度為控制量的控制系統(tǒng)的總稱(chēng)，與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統(tǒng)也包含在伺服系統(tǒng)內(nèi)。

 

分類(lèi)：

 

1. 按控制結(jié)構(gòu)分類(lèi)分為： 開(kāi)環(huán)式、閉環(huán)式。

 

2. 按驅(qū)動(dòng)部件分類(lèi)分為：

 

a. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。

 

b. 直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。

 

c. 交流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。

 

三、伺服馬達(dá)（交流）的特點(diǎn)

 

１. 定位精度高，普通伺服馬達(dá)可達(dá)到0.036度

 

２. 回應(yīng)時(shí)間快。

 

３. 控制方便靈活，控制系統(tǒng)易于實(shí)現(xiàn)。

 

４. 型號(hào)較多，可根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境選擇不同的類(lèi)型。

 

５. 提供全閉環(huán)控制，可適時(shí)監(jiān)控運(yùn)行狀況，進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整變換。

 

四、伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

 

五、伺服控制的選型步驟

 

1. 確定機(jī)械規(guī)格，負(fù)載、剛性等參數(shù)。

 

2. 確認(rèn)動(dòng)作參數(shù)，移動(dòng)速度、行程、加減速時(shí)間、周期、精度等。

 

3. 選擇馬達(dá)慣量，負(fù)載慣量、馬達(dá)軸心轉(zhuǎn)換慣量、轉(zhuǎn)子慣量。

 

4. 選擇馬達(dá)回轉(zhuǎn)速度。

 

5. 選擇馬達(dá)額定扭矩。負(fù)載扭矩、加減速扭矩、瞬間扭矩、實(shí)效扭矩。

 

6. 選擇馬達(dá)機(jī)械位置解析度。

 

7. 根據(jù)以上選擇馬達(dá)型號(hào)。

 

六、伺服控制的應(yīng)用