麥卡納姆輪室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人是一款采用麥克納姆輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的室內(nèi)全向移動(dòng)平臺(tái)，每個(gè)車輪集成了一個(gè)無刷電機(jī)與減速器、編碼器，使整個(gè)平臺(tái)機(jī)構(gòu)緊湊活動(dòng)靈活。

采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，能夠提供5/12/24/48V等多種電源需求，提供強(qiáng)大的I/O接口功能，可使該款移動(dòng)平臺(tái)易于集成多種傳感器（室內(nèi)/室外激光雷達(dá)、相機(jī)、IMU、GPS等等）和執(zhí)行機(jī)構(gòu)（輕量級(jí)工業(yè)機(jī)械臂、協(xié)作型機(jī)械臂）。

基于開源和模塊化的ROS系統(tǒng)，簡化了軟件的開發(fā)過程，使軟件模塊能夠輕松的集成和復(fù)用，能夠輕松的進(jìn)行設(shè)備驅(qū)動(dòng)、視覺識(shí)別、SLAM、點(diǎn)云處理、群控、軌跡規(guī)劃等方面的研究。

麥卡納姆輪室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)

尺寸和重量：

        外部尺寸

             重量

     離地面尺寸

速度和性能：

       大載重

  大運(yùn)行速度

       大功率

電池和電源系統(tǒng)：

       電池材料

       電池容量

      充電時(shí)間

   充電器輸入

     運(yùn)行時(shí)間

對(duì)外輸出電源

1031x675x320 mm

約100KG

28mm

200kg

1.5m/s

2000W

磷酸鐵鋰

48v 30AH

3小時(shí)

100-230V/50-60HZ

9小時(shí)

5V-6A,12V-8A,24V-30A

串口和通信：

控制方式

反饋

通信

集成配件

電腦：

英特爾（Intel）NUC5i5RYH

使用環(huán)境：

工作溫度

IP等級(jí)

傳感器：

SICK激光雷達(dá)

3D相機(jī)

聲吶傳感器

通過速度控制

電機(jī)電流 車輪速率和量程 imu

以太網(wǎng)，USB3.0

ROS indigo軟件包

4G內(nèi)存 / 128G M.2固態(tài)硬盤

（-20到45）℃

54

2個(gè)

1個(gè)

4個(gè)

麥卡納姆輪室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人