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機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制三大部分組成。手部是用抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成轉動(擺動)、移動或復合運動 規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中 位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般機械手有2~3個自由度。控制是通過對機械手每個自由度的電機的控制,完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成的閉環(huán)控制??刂频暮诵耐ǔJ怯蓡纹瑱C或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程 所要功能。
天津福業(yè)動力機械科技發(fā)展有限公司