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簡析上下料機械手的工作原理

閱讀:1367      發(fā)布時間:2017-9-7
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上下料機械手是一種的工業(yè)機械手,其執(zhí)行程序一般是固化好的,或只能進行簡單編程,所以機械手的動作是固定的,一種機械手只能供送一種或有限的幾種物品,程序控制系統(tǒng)相對比較簡單。  
供送料機械手可看做是一種無料槽、滑道的供送料機構(gòu),它在一個位置(料槽)抓取物品(工件),然后將其搬運到另一個位置。
其基本動作是:
上料時,先由料槽中取出工件,帶著工件到工位,將其放在工位上,返回;一般有位置及方位要求,而卸料時一般無嚴格要求,所以上料是關鍵。  
卸料時則從工位上取下工件,帶走,放到料箱中。
要完成上述動作,上下料機械手的手爪必須到達兩點(取料點—料槽;放料點—加工工位),這可通過機械手的手臂來實現(xiàn)。手爪必須做兩個動作(抓取料和放下料),這可通過機械手的手爪閉合、張開來實現(xiàn)。
方位要求一般通過機械手的手腕來滿足供送料要求的運動,軌跡應該是:直線下降—直線升起—平面圓弧擺動—直線下降。 

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