桁架式機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統(tǒng)基礎上，對工件進行工位調(diào)整，或實現(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)協(xié)調(diào)控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進行動作處理。整個自動上下料過程包括五大部分：工件輸送、機械手取料、卡盤上下料、機械手送料及將零件送到下一工序。其中，工件輸送及零件送到下一工序的部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行機械手取料與送料部分與數(shù)控加工同時進行

    桁架式機械手具有為多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。是自動控制設備，可重復編程，所有的運動均按程序運行。一般由控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作業(yè)中達到高可靠性、高速度、高精度的特點，并且可應用在惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

　　
    桁架式機械手的特點

　　1.--------其各軸以*的速度直線運行，可用伺服電機快速響應;

　　2.穩(wěn)定-------極小的重復性誤差，高可達0.05mm;

　　3.高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等;

　　4.高精度------定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度);

　　5.性價比高------桁架式機械手相比關節(jié)機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”;

　　6.操作簡單------基于直角坐標體系，其運動參數(shù)較為簡單。