全自動(dòng)激光焊接機(jī)器人組成的結(jié)構(gòu)有哪些?
 

　　焊接機(jī)器人通常由三大部分和六個(gè)子系統(tǒng)組成，其中三大部分是：機(jī)械本體、傳感器部分和控制部分;六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。
 

　　機(jī)械本體部分根據(jù)機(jī)構(gòu)類型的不同可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型、垂直關(guān)節(jié)型、水平關(guān)節(jié)型等多種形式。出于對(duì)焊接作業(yè)靈活性，高效性等要求的考慮，全自動(dòng)激光焊接機(jī)器人多為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，出于對(duì)焊接作業(yè)靈活性、高效性等要求的考慮。焊接機(jī)器人多為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，在關(guān)節(jié)處安裝作為執(zhí)行器的直流(伺服)電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
 

　　全自動(dòng)激光焊接機(jī)器人通常采用的傳感器主要包括非接觸式的視覺傳感器與接觸式的觸覺傳感器和力傳感器。此外，用于焊接過程傳感的電弧傳感器、聲信號(hào)傳感器、光譜傳感等也受到焊接機(jī)器人研發(fā)人員的關(guān)注。
 

　　控制部分由中央處理控制單元、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑記憶單元、伺服控制單元等組成，控制系統(tǒng)由中央處理接受運(yùn)動(dòng)路徑的指令和傳感器信息，通過各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換關(guān)系將指令值傳送到各軸，各軸對(duì)應(yīng)的伺服機(jī)構(gòu)對(duì)各軸運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，是的末端執(zhí)行器根據(jù)目標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。